Kênh Tên Miền chuyên cung cấp tên miền đẹp, giá rẻ! Hãy liên hệ kỹ thuật: 0914205579 - Kinh doanh: 0912191357 để được tư vấn, hướng dẫn miễn phí, Cảm ơn quý khách đã ủng hộ trong thời gian qua!
Sunday, October 30, 2011


THUẬT TOÁN CHỌN CHƯƠNG TRÌNH.


Cách lập trình cho công tắc hành trình và nút nhấn.
        Để hiểu cách lập trình cho nút nhấn và công tắc hành trình ta có thể lấy một ví dụ nhỏ thế này:
Ta muốn robot chạy thẳng tới một bức tường và dừng tại đó khi chạm vào bức tường, ta phải biết khi nào thì robot chạm phải tường để dừng lại, để làm được điều đó ta có thể đo quảng đường từ robot đến tường và cho robot chạy trong quảng đường đó, nhưng cách làm này khá vất vả, cách đơn giản hơn là ta dùng một công tắc hành trình ở trạng thái thường hở lắp vào , khi robot chạy chạm vào tường công tắc hành trình bị tác động sẻ chuyển về trạng thái đóng, Vi điều khiển trung tâm sẽ liên tục kiểm tra trạng thái của công tắc hành trình nếu thấy sự thay đổi vi điều khiển sẻ xữ lý robot dừng lại bằng cách dừng động cơ. Một nút nhấn hay công tắc hành trình có hai trạng thái đóng mở và tương ứng là hai giá trị 0 hoặc 1. Vi điều khiển chỉ cần so sánh nút nhấn với hai giá trị 0 hoặc 1 là có thể kiểm tra được trạng thái đóng mở của nút nhấn và công tắc hành trình.
        Chức năng: Chọn các chương trình khác nhau trên các nút nhấn. Trong mỗi trận đấu với mỗi đối thủ khác nhau ta phải có những chiến thuật khác nhau. Để có thể thay đổi các chiến thuật đã lập trình trước thì ta phải chọn chương trình, chương trình được chọn thông qua việc điều khiển trên nút nhấn chọn chương trình. Ví dụ: Nếu chọn chương trình 1 thì nhất nút 1, muốn chọn chương trình 2 thì nhấn phím 2… mỗi lần nhấn phím ta có thể hiển thị giá trị số của phím đó lên các led 7 đoạn.

Lưu đồ thuật toán thể hiện ở hình dưới:
-         đây là lưu đồ kết hợp giửa việc nhấn phím chọn chương trình và việc điều khiển các cơ cấu robot trước khi chạy.
-         Ta thấy robot chỉ thực hiện chương trình khi nút start được nhấn
-         Nếu các nút từ 0 đến 9 được nhấn thì hiển thị các số từ 0 đến 9
-         Nếu nút nhấn thao tác được nhấn thì kiểm tra số đang hiển thị để thực hiện thao tác với các cơ cấu tương ứng.
-         Nếu không có nút nào được nhấn thì tắt toàn bộ động cơ.
-         Sau khi nhấn nút start thuật toán chọn chương trình kết thúc vì robot đã hoạt động một cách tự động với chương trình đã lập trình trước tương ứng với nút nhấn đã chọn.





Chương trình:
void chon_chuong_trinh(void)
{
   while(start==1)                                              // trong khi chưa nhấn start
     {
            if(NUT0==0)                           // nếu nhấn nút 0
                        MODE=0;
            else if(NUT1==0)                     // nếu nhấn nút 1
                        MODE=1;
            else if(NUT2==0)                     // nếu nhấn nút 2          
                        MODE=2;
            else if(NUT3==0)                     // nếu nhấn nút 3          
                        MODE=3;
            else if(NUT4==0)                     // nếu nhấn nút 4          
                        MODE=4;
            else if(NUT5==0)                     // nếu nhấn nút 5          
                        MODE=5;
            else if(NUT6==0)                     // nếu nhấn nút 6          
                        MODE=6;
            else if(NUT7==0)                     // nếu nhấn nút 7          
                        MODE=7;
            else if(NUT8==0)                     // nếu nhấn nút 8          
                        MODE=8;
            else if(NUT9==0)                     // nếu nhấn nút 9          
                        MODE=9;
            else if(BAMTHAOTAC==0)   // nếu nhấn nút bấm thao tác
              {                   
                        if(MODE==0)                          // TRUOT RA
                        {
                                    TRUOT_ROLE=1;
                                    if(CT_TRUOTRA==1)
                                                TRUOT_MOTOR=150;
                                    else
                                                TRUOT_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==1)                   // TRUOT VAO
                        {
                                    TRUOT_ROLE=0;
                                    if(CT_TRUOTVAO==1)
                                                 TRUOT_MOTOR=150;
                                    else
                                                 TRUOT_MOTOR=0;
                        }         
else if(MODE==2)                   // KEP QUA
                        {
                                    KEP_ROLE=1;
                                    if(CT_KEPQUA==1)
                                                KEP_MOTOR=250;
                                    else
                                                KEP_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==3)                   // NHA QUA
                                    {         
                                    KEP_ROLE=0;
                                    KEP_MOTOR=150;
                        }
else if(MODE==4)                     // KEO LEN
                        {         
                                     KEO_ROLE=1;
                                    if(CT_KEOLEN==1)
                                                KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                KEO_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==5)                     // KEO XUONG
                        {
                                    KEO_ROLE=0;
                                    if(CT_KEOXUONG==1)
                                                 KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                 KEO_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==6)                     //KEO LEN GIUA
                        {
                                    KEO_ROLE=1;
                                    if(CT_GIUATRU==1)
                                                KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                KEO_MOTOR=0;
                        }
                        }
                        else
                        {
                                    TRUOT_MOTOR=0;                
                                    KEO_MOTOR=0;
                                    KEP_MOTOR=0;
                        }
}
}




Blog Điện Tử | Tin học

0 comments:

Post a Comment

domain, domain name, premium domain name for sales

Popular Posts